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1926年德国人L．Braren发明了摆线针轮减速机，他是在少齿差行星传动布局上，首先将变幅外摆线的内侧等距曲线用作行星轮齿廓曲线而把圆形作为中间轮齿廓曲线，和渐开线少齿差行星传动模式同样，保存z—X—F类N型行星齿轮传动。摆线针轮传动较之普通渐开线齿轮或蜗轮传动的好处是：高传动比和高服从；同轴输出，布局体积小和分量轻；传动安稳和噪声低。由于摆线针轮传动同时啮合的齿数要比渐开线外齿轮传动同时啮合的齿数多，于是承载才气较大，啮合服从要高；还由于摆线轮和针轮的轮齿均可淬硬、精磨，较渐开线少齿差传动中内齿轮的被加工机能要好，齿面硬度更高，于是使用寿命要长；加上摆线轮的加工技术曾经过关，专业加工装备齐备，摆线轮已归入专业通用件，在国内已做到通用化批量生产，生产老本降落，所以摆线针轮传动的延缓器当前广为使用。摆线针轮减速技术至今，虽在种类、规格等方面做了很多改进，但再没有作本质、原理上的创新。现今摆线针轮延缓器，其原理和布局还是1926年德国的原型。
当前，摆线针轮的研究在国表里都在积极开展，日本住友重机器株式会社的“80系列”极大进步了机能，从1990年首先，住友机器株式会社在“80系列”的底子上推出 “90样本”的摆线针轮延缓器，它的机型由15种扩大为21种，传动比由8种扩大为16种。我国对日本进步摆线针轮延缓器机能的要紧技术措施已进行较深刻的分析，并且在赶超世界程度方面也有自己的创新功效，如合乎工程实际的对摆线轮与输出机构受力进行分析及摆线轮齿形的优化计划等。
摆线针轮减速机所传递的 功率为132KW，输入轴 转速为1800r/min。美国在研究直升飞机传动装置时所做的摆线针轮传动试验样机，采用四片摆线轮，可以包管输入轴动平衡的新布局，输入转速达2000r/min，传动功率达205KW。