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用于有腿机器人的本体感受控制的致动系统必须具有高机械效率和机械带宽，以实现高扭矩传递，从而避免动力传递损失。我们开发了一种高效的紧凑型摆线针轮减速机，用于有腿机器人，在减速器内部的动力传递过程中发生接触的所有部位均使用滚针轴承，与使用自由辊的摆线针轮减速器相比，该效率大大提高。我们还提出了一种子载波结构，该结构可分配负载并允许摆线针轮减速器对有腿机器人的运动过程中可能发生的撞击做出有力的响应。副载波增加了刚度，从而提高了机械带宽。在大多数工作范围内，摆线针轮减速机的效率> 90％。它的重量为766克，可以承受超过155 Nm的扭矩。摆线针轮减速机模块与电动机相连，显示出72 Hz的转矩控制带宽，因此可用于有腿动作的有腿机器人。
固定的环形销绕着偏心轴布置成圆形，摆线盘啮合在其中。由于偏心运动，摆线盘绕这些销被驱动，使得摆线盘绕其对称轴旋转。摆线盘上有孔，与偏心轴不同，摆线盘现在沿顺时针方向旋转。摆线针轮减速机针盘的滚针插入这些孔中。这样，摆线盘驱动销盘，在销盘上固定有安装在中心的输出轴，该销盘与输入轴同轴。
摆线驱动器的核心是摆线盘，摆线盘的几何形状在变速箱的运动学中起着至关重要的作用。这种盘的轮廓可以追溯到摆线。这就是为什么变速箱被称为摆线驱动器。由于摆线驱动器用于降低速度，因此它们也被称为摆线减速器。摆线针轮减速机的几何形状的构造在“摆线盘的构造”一文中有更详细的描述。
由于对称的载荷分布，实际中通常使用两个摆线盘，然后将它们偏移180°。这样可以确保不平衡力相互补偿，从而在高速运行时更顺畅。摆线盘的双重设计还允许传递非常高的扭矩。此外，摆线盘通常采用所谓的短摆线盘设计，这导致摆线盘的凸角较小，偏心率降低且孔直径较小。
摆线驱动器的传动比由固定环销N的数量和摆线盘n的凸角的数量确定。摆线盘中的凸角数量必须始终小于周围销的数量，否则，圆盘将大于销的参考圆，并且圆盘甚至无法安装在销之间。
