齿轮分类的一种技巧是根据轮齿的表面：渐开线、摆线。（留意，摆线针轮要紧用于泵）运动控制使用中的大无数齿轮（包含正齿轮、螺旋齿轮和锥齿轮计划）都是渐开线齿轮。但是，摆线针轮是一个很好的选定运动控制使用，要求很高的齿轮比（往往大于100:1），低冲突，和良好的耐磨性。

渐开线齿轮的齿廓是圆的渐开线，它是由在圆周上转动的直线上的一点所画出的曲线。设想一下从圆柱体上解开线时，围绕在圆柱体上的线的末尾将形成的曲线。

圆的渐开线可以被描绘成一条围绕在圆柱上的细绳的末尾，当细绳从圆柱上睁开时，它所形成的曲线。

圆的渐开线可以被描绘成一条围绕在圆柱上的细绳的末尾，当细绳从圆柱上睁开时，它所形成的曲线。

相反，摆线齿轮的齿廓基于摆线。要打听摆线齿轮，紧张的是要打听外摆线和内摆线。

外摆线是一个圆在另一个圆（称为“基圆”）外侧转动时产生的曲线。

在摆线针轮中，齿侧位于节圆（称为齿顶）以外的片面是外摆线。相反，齿侧位于节圆内的片面（称为齿根）是内摆线。

摆线针轮的一个怪异原理是，在一个齿轮上建立附加齿面（外摆线）的外转动圆用作内转动圆，以建立另一个齿轮的齿根齿面（内摆线）。这就包管了一个恒定的角速度，并支撑了齿轮传动的基本定律，即齿轮的角速度比必须在齿轮啮合的全部过程当中保持恒定。

摆线针轮延缓机行使摆线针轮的原理供应高齿轮比（时时100:1或更高），具有优良的旋转刚度、良好的打击载荷才气、在延缓机寿命时代巩固的齿隙和低磨损。

当一个圆在基圆的外侧转动时，形成外摆线。

摆线针轮延缓机的计划有许多种，但其基本原理是由一个偏心安装在驱动构件或轴承上的输入轴构成，该输入轴以偏心运动驱动摆线轮盘。当轮盘旋转时，摆线轮盘的凸角就像轮齿同样，与固定齿圈上的销啮合。摆线轮盘也有滚柱销凸起圆盘，这些销持续到输出盘上，输出盘将运动传递到输出轴上。

当一个圆在基圆的内侧转动时，就形成了内摆线。

摆线轮盘上的凸角（轮齿）数低于齿圈上的销（齿）数，这供应了延缓和扭矩倍增。为了防止输出轴“摆动”，持续到输出盘的滚柱销安装在比销直径稍大的孔中。单个摆线轮盘蒙受不服衡力，可通过使用第二个摆线轮盘来赔偿，第二个摆线轮盘与第 一个摆线轮盘偏移180度。

摆线针轮比渐开线齿轮更难生产，需求很精 确的生产和装置。但在某些使用中，它们确实供应了显著的作用。首先，它们可以在比较较小的包装中供应高达300：1的传动比，尤其是在变速箱的长度方面，因为它们不需求像行星齿轮计划那样“堆叠”齿轮级。

摆线针轮由于其转动接触和较低的赫兹接触应力，在齿面上的冲突和磨损也较低。其良好的抗扭刚度和蒙受打击载荷的才气使其成为重工业使用的抱负选定，这些工业使用也要求伺服精度和刚度。